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海老原 健一; 大谷 孝之; 久米 悦雄
Robotica, 14(6), p.677 - 685, 1996/11
被引用回数：1 パーセンタイル：15.95(Robotics)人間である作業員に代わって働く知能ロボットにとって、自己位置同定は、必要かつ重要な仕事である。この自己位置同定には、超音波やレーザーを用いた能動的な手法と、バーコードやマークの画像を用いた受動的な手法があり、それぞれについて提案され開発されている。特に、ロボットの作業環境内の物体の画像を用いた受動的な自己位置同定は、作業環境に手を加える必要がないため、実用的に望まれる方法である。本論文では、原子力施設内の物体のカラー画像を用いた移動ロボットのための自己位置同定プログラムの開発について記述する。このプログラムでは、原子力施設内の機器を設置した台座の辺と頂点を、自己位置を同定するための特徴点として用いた。またカラー情報は、必要な領域を画像から抽出するために用いられている。
佐々木 忍
Robotica, 13, p.233 - 241, 1995/00
被引用回数：9 パーセンタイル：50.96(Robotics)複雑な作業を器用にこなす目的から、関節機構に冗長性を導入することは一般的であるが、反面制御の困難さが伴う。本報は、解析における重要な役割を果たすヤコビ行列を速度空間で定義し、機構に依存した任意の空間で観察することで、コンパクトな表現を導き、数式処理法による自動生成を可能とした。アクチュエータの陽的な運動表現や特異性の解析などに有効となる。
佐々木 忍
Robotica, 12, p.309 - 322, 1994/00
被引用回数：2 パーセンタイル：32.49(Robotics)シリアルに結合された空間機構が作業空間および関節座標空間相互でいかにふるまうかを統一的に扱うことは、Roboticsの1つの重要なテーマである。本報は、機構的自由度、関節の種類、関節軸のねじれやオフセット等の基本的な属性を全て一般化すると共に、Recursiveな表現で問題を定式化し、空間的位置、姿勢をはじめヤコビアン等の計算(またシンボリックな自動生成)のみならず、冗長・非冗長なアーム解を効率的に誘導する方法を提案する。特異性(Singularity)や非線形変化に対しても十分ロバストなアプローチであることが数値実験で明らかとなる。
佐々木 忍
Robotica, 11, p.253 - 262, 1993/00
被引用回数：0 パーセンタイル：0.3(Robotics)本報では、多関節形マニピュレータのアーム・ソリューションを決定する実用的で信頼性の高い方法を提案する。目的関数を最小化する典型的な数学的構造に基づき、このマニピュレータ方程式系に最適化理論を適用する。性能評価実験は提案した3つの異なるアプローチが従来法に比して、十分な優位性と実用性を示した。特に線形化モデルに導入したアルゴリズムは極めて有効である。
